Могу спорить на коньяк, что на любом самом-исправном ТОДе рывки, хотя бы иногда, небольшие, но будут

Особенно в морозец. Особенно на переменном по сцеплению грунте.
Настройки ТОДа находятся в балансе между скоростью включения и невмешательства (при поворотах, в частности).
Поэтому в пограничных состояниях, когда ТОД, что называется "не определился", небольшое рывковое вмешательство возможно.
Если, при этом, еще и датчик положения кардана на полсекунды заврался, то рывок гарантирован.
Завраться датчик может и по вполне объективным причинам. Медленное движение, малая частота импульсов с датчиков.
Математический аппарат применять трудно из-за недостатка данных. Поэтому, вполне допустимы ошибки в алгоритме, приводящие к рывкам.
Подчеркну, исправный ТОД так шалит очень редко и не жестко. Многие, думаю, на это даже внимания не обращают.