Тормоза иногда становятся дубовыми

Что случилось с тормозами? Проблема такого плана: езжу по городу всё ок, но бывает в один момент педаль становится дубовой (как на заглушеной машине) и тормозит соответственно плохо (очень) что делать, и как с этим бороться?
Вакуумник проверял методом - на заглушенной машине нажимаю на тормоз, держу, завожу двигатель, педаль уходит вниз. Никаких посторонних звуков не проявляется. Тормозная жидкость не уходит.
Добавлено через 1 минуту 10 секунд:
Да еще чуть не забыл.
Если в этот момент отпустить педаль и опять нажать, то уже нажимается нормально и машинка тормозит как надо.
Вакуумник проверял методом - на заглушенной машине нажимаю на тормоз, держу, завожу двигатель, педаль уходит вниз. Никаких посторонних звуков не проявляется. Тормозная жидкость не уходит.
Добавлено через 1 минуту 10 секунд:
Да еще чуть не забыл.
Если в этот момент отпустить педаль и опять нажать, то уже нажимается нормально и машинка тормозит как надо.