Неисправность АКПП Sorento 170 л.с. 2006 г.в

Здравствуйте. Подскажите пожалуйста, может кто сталкивался с таким. Sorento рейстайлинг 170 л.с.2006 года, кореец, реальных 300 т.км. пробега. Масло менял в АКПП 30 т.км назад, ZIC.
На данный момент проблема такая, стоя на месте, нога на тормозе, при переключении селектора АКПП, в положение D или R, машину начинает толи троить, толи с места срывать, толи глохнуть, падают обороты, если убрать ногу с тормоза, то машина плохо, но поедет, на педаль газа не реагируя. Если проехать так метров 10-30, машина начинает реагировать на педаль газа, и работает штатно, но стоит остановиться, переключиться на N или P, а потом снова включить D или R и её снова будет калбасить. Иногда получается так остановиться что при переключении на D или R всё работает хорошо, чуть-чуть переедешь и опять то же самое. Горит чек (P0700, P0711, P0716, P0748, P0753, P0763, P0766, P0733) не сбрасывается.Tiptronic перестал работать, при переключении на него, экран с номерами передач не загорается.
За день до этого перестала работать педаль газа, ошибка была про педаль, но чек не горел. Снимал педаль, пару раз, только смотрел, ожила, не понял в чём было дело.
Последние пять лет, а может и больше, как только становилось меньше +8 градусов, машину калбасило так же, только на R, после прогрева, до рабочий температуры, проблема исчезала и я не парился. А теперь эта беда и назад и в перёд, на прогретой машине и тёплой температуре окружающей среды, вылез чек, перестал работать типтроник.
Езжу с данной проблемой уже третью неделю, а вчера дал газку с места, а АКПП не переключается и едет на первой передаче или второй... Остановился, заглушил, завёл всё норм, кроме того что калбасит при первом трогании вперёд или назад.
Стоит ли начинать с замены масла, а то масло нынче дорогое, если не поможет будет очень обидно? Помогите пожалуйста кто чем может…
На данный момент проблема такая, стоя на месте, нога на тормозе, при переключении селектора АКПП, в положение D или R, машину начинает толи троить, толи с места срывать, толи глохнуть, падают обороты, если убрать ногу с тормоза, то машина плохо, но поедет, на педаль газа не реагируя. Если проехать так метров 10-30, машина начинает реагировать на педаль газа, и работает штатно, но стоит остановиться, переключиться на N или P, а потом снова включить D или R и её снова будет калбасить. Иногда получается так остановиться что при переключении на D или R всё работает хорошо, чуть-чуть переедешь и опять то же самое. Горит чек (P0700, P0711, P0716, P0748, P0753, P0763, P0766, P0733) не сбрасывается.Tiptronic перестал работать, при переключении на него, экран с номерами передач не загорается.
За день до этого перестала работать педаль газа, ошибка была про педаль, но чек не горел. Снимал педаль, пару раз, только смотрел, ожила, не понял в чём было дело.
Последние пять лет, а может и больше, как только становилось меньше +8 градусов, машину калбасило так же, только на R, после прогрева, до рабочий температуры, проблема исчезала и я не парился. А теперь эта беда и назад и в перёд, на прогретой машине и тёплой температуре окружающей среды, вылез чек, перестал работать типтроник.
Езжу с данной проблемой уже третью неделю, а вчера дал газку с места, а АКПП не переключается и едет на первой передаче или второй... Остановился, заглушил, завёл всё норм, кроме того что калбасит при первом трогании вперёд или назад.
Стоит ли начинать с замены масла, а то масло нынче дорогое, если не поможет будет очень обидно? Помогите пожалуйста кто чем может…